tmc5072

兼容 embedded-hal 的 TCM5072 驱动程序

API 参考文档

文档

• TCM5072 数据表 (Trinamics)

许可证

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lib.rs:

TMC5072 驱动程序

适用于最多两个两相双极步进电机的双控制器/驱动器。无噪音步进电机操作。集成运动控制器和编码器计数器。SPI、UART（单线）和Step/Dir

描述

TMC5072 是一款双高性能步进电机控制器和驱动器 IC，具有串行通信接口。它结合了灵活的斜坡发生器以自动定位目标，以及行业中最先进的步进电机驱动器。基于 TRINAMICs 精密的 stealthChop 斩波器，驱动器确保了绝对的无噪音运行，同时结合了最大的效率和最佳的电机扭矩。高集成度、高能效和紧凑的尺寸使得系统小型化、可扩展，从而实现成本效益解决方案。完整的解决方案将学习曲线降至最低，同时在同类产品中提供最佳性能。

关键概念

TMC5072 实现了多项仅适用于 TRINAMIC 产品的先进功能。这些功能有助于提高精度、能效、可靠性，以及许多步进电机应用中的平滑运动和冷却运行。

stealthChop™：无噪音、高精度斩波算法，用于无声运动和无声的电机停止。

dcStep™：负载相关速度控制。电机尽可能快地移动，永远不会丢失一步。

stallGuard2™：使用电机线圈上的反电动势进行高精度负载测量。

coolStep™：负载自适应电流控制，通过降低能耗高达75%。

spreadCycle™：作为传统恒定关断时间算法的替代方案，提供高精度斩波算法。

sixPoint™：使用一组四个加速度/减速度设置和硬件斜坡发生器进行快速、精确的定位。由于专用硬件，响应速度最快。

除了这些性能提升外，TRINAMIC 电机驱动器还提供保护措施，以检测和保护短路的输出、开路输出、过温条件和欠压条件，从而提高安全性和从设备故障中恢复的能力。

文档

• TCM5072 数据表 (Trinamics)

示例

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let mut tmc5072 = Tmc5072::new(spi, cs)?;
let spi_ok: SpiOk<XActual<0>> = tmc5072.read_register::<XActual<0>>()?;
let x_actual: i32 = spi_ok.data.x_actual;

警告

尚未准备好生产，API可能在将来发生变化

此crate仅实现原始寄存器访问