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使用旧的Rust 2015
0.1.0 | 2018年5月2日 |
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#9 在 #步进
11KB
136 行
A49xx/DRV88xx步进电机驱动器
支持A49xx和DRV88xx系列步进电机的驱动器。
示例
#![deny(unsafe_code)]
#![deny(warnings)]
#![no_std]
extern crate panic_abort;
extern crate cortex_m;
extern crate embedded_hal;
extern crate tm4c123x_hal as hal;
extern crate stepper_rs;
use hal::delay::Delay;
use hal::gpio::GpioExt;
use hal::sysctl::SysctlExt;
fn main() {
let p = hal::Peripherals::take().unwrap();
let sysctl = p.SYSCTL.constrain();
let portc = p.GPIO_PORTC.split(&sysctl.power_control);
let clocks = sysctl.clock_setup.freeze();
let cp = cortex_m::Peripherals::take().unwrap();
let mut driver = stepper_rs::MotorDriver::a4988(
Delay::new(cp.SYST, &clocks),
portc.pc6.into_push_pull_output(),
portc.pc7.into_push_pull_output(),
200,
16,
100f32
);
loop {
driver.set_speed(100f32);
driver.set_direction(true);
driver.move_instant(600);
driver.set_direction(false);
driver.move_instant(600);
driver.set_speed(300f32);
driver.set_direction(true);
driver.move_smooth(1600, 150, 150);
driver.set_direction(false);
driver.move_smooth(1600, 150, 150);
}
}
待办事项
- 实现EN引脚处理(启用/禁用驱动器)
- 实现特定于驱动器的函数(例如,通过引脚设置步进分频)
- 当embedded-hal获得更一致的时间限制时,将
hal::delay
重构为正确配置的定时器。
许可证
根据您的选择,许可如下
依赖项
~72KB