SocketCAN ISO-TP库。基于socketcan-rs和isotp.h。

Linux内核支持通过类似网络API的方式使用CAN设备。此库允许轻松访问此功能，而无需与libc调用纠缠。

ISO-TP或ISO 15762-2允许发送超过默认CAN帧八字节的扩展数据包。ISO-TP的一个常见应用是统一诊断服务（UDS），该服务用于汽车ECU的故障诊断。

can-isotp是一个处理ISO-TP协议的内核模块。有关如何构建和加载can-isotp内核模块的说明，请参阅https://github.com/hartkopp/can-isotp。

use socketcan_isotp::{self, IsoTpSocket, StandardId};

fn main() -> Result<(), socketcan_isotp::Error> {
    let mut tp_socket = IsoTpSocket::open(
        "vcan0",
        StandardId::new(0x123).expect("Invalid src id"),
        StandardId::new(0x321).expect("Invalid dst id"),
    )?;

    let buffer = tp_socket.read()?;
    println!("read {} bytes", buffer.len());

    for x in buffer {
        print!("{:X?} ", x);
    }

    println!("");

    Ok(())
}

开发环境设置

设置Isotp内核模块：https://github.com/hartkopp/can-isotp

设置虚拟CAN接口。

sudo modprobe vcan && \
sudo ip link add dev vcan0 type vcan && \
sudo ip link set up vcan0