skelly

骨骼动画的Crate。

可选提供逆运动学功能。

示例

use {skelly::Skelly, na::{Point3, Vector3, Isometry3}};

// build a skelly with leg and two arms.
let mut skelly = Skelly::<f32>::new();
let foot = skelly.add_root(Point3::origin());
let leg = skelly.attach(Vector3::z().into(), foot);
let waist = skelly.attach(Vector3::z().into(), leg);

let left_shoulder = skelly.attach(Vector3::z().into(), waist);
let left_arm = skelly.attach((-Vector3::x()).into(), left_shoulder);
let left_palm = skelly.attach((-Vector3::x()).into(), left_arm);

let right_shoulder = skelly.attach(Vector3::z().into(), waist);
let right_arm = skelly.attach(Vector3::x().into(), right_shoulder);
let right_palm = skelly.attach(Vector3::x().into(), right_arm);

// Write global isometries of every joint into an array.
let mut globals = vec![Isometry3::identity(); skelly.len()];
skelly.write_globals(&Isometry3::identity(), &mut globals);

查看工作示例 examples/demo.rs。

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