Rust 的 RTPS 协议解析器

此库实现了 RTPS 协议的消息解析。

DDS 是一种以数据为中心的连接中间件协议和 API 标准。DDS 的主要目标是确保在正确的时间和地点共享正确的数据，即使是在时间解耦的发布者和消费者之间。

此库使用了 Rust 编写的优秀 DDS 库 Dust DDS 的代码。提取代码的动机是为了使 RTPS 数据包解析功能可用于其他程序。例如，一个 DDS 中间件可以检查 RTPS 消息，实时修改它们或基于某些防火墙逻辑删除它们。

示例

假设你有一个字节切片，并想读取其内容

let data = Arc::new([
    b'R', b'T', b'P', b'S', // Protocol
    2, 3, 9, 8, // ProtocolVersion | VendorId
    3, 3, 3, 3, // GuidPrefix
    3, 3, 3, 3, // GuidPrefix
    3, 3, 3, 3, // GuidPrefix
    0x15, 0b_0000_0011, 40, 0, // Submessage header
    0, 0, 16, 0, // extraFlags, octetsToInlineQos
    1, 2, 3, 4, // readerId: value[4]
    6, 7, 8, 9, // writerId: value[4]
    0, 0, 0, 0, // writerSN: high
    5, 0, 0, 0, // writerSN: low
    6, 0, 4, 0, // inlineQos: parameterId_1, length_1
    10, 11, 12, 13, // inlineQos: value_1[length_1]
    7, 0, 4, 0, // inlineQos: parameterId_2, length_2
    20, 21, 22, 23, // inlineQos: value_2[length_2]
    1, 0, 1, 0, // inlineQos: Sentinel
    0x07, 0b_0000_0101, 28, 0, // Submessage header
    1, 2, 3, 4, // readerId: value[4]
    6, 7, 8, 9, // writerId: value[4]
    0, 0, 0, 0, // firstSN: SequenceNumber: high
    5, 0, 0, 0, // firstSN: SequenceNumber: low
    0, 0, 0, 0, // lastSN: SequenceNumberSet: high
    7, 0, 0, 0, // lastSN: SequenceNumberSet: low
    2, 0, 0, 0, // count: Count: value (long)
]);
let msg = RtpsMessageRead::new(data);
println!("Received {} submessages", msg.submessages().len());

许可

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