实时发布订阅

构建发布/订阅系统的成熟标准，特别强调服务质量参数和快速跨平台实现。

有超过20个RTPS（好吧，是DDS的，但RTPS是所有这些实现的基础）的实现。它们从FPGA到C/C++/Java。这是第一个Rust实现。

在此处找到规范：http://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/2.2/PDF/。它缺少易于阅读的二进制分解，但总的来说，它在格式、目的和行为方面做得很好。不幸的是，它没有从头到尾阅读。

CDR

• 足够的序列化和反序列化来应对
• 所有CDR类型的完整序列化和反序列化
• 在序列化器上设置子消息的端序
• 管理对齐
• 研究如何实现零分配

RTPS

• 实体线程抽象
• 基本实体线程统计信息
• 消息序列化
• 子消息头序列化
• 子消息内容序列化
• UDP 测试客户端
• 内置的DDS实体
• 与 eProsima的现代化、开源C++实现 进行互操作性测试

行为准则

任何与XDDS RTPS在包括但不限于本GitHub仓库的任何空间中互动的人都有望遵守 我们的行为准则