recast_navigation

Rust封装的recast导航库

这是一个对recast导航库的更高层次的C++封装的封装。因此，Rust端相对较高层次。支持recast、detour和detour crowd，程度不同。一些功能如offmesh links不支持。

从源代码构建

C++源代码使用cmake构建，并具有VS cmake项目配置。在lib中提供了Windows和Linux的预编译库。build.rs会将它们复制到构建输出中。

如果您从源代码构建，则需要手动将cmake创建的共享库复制到lib中。

Navmesh构建流程

• 创建一个NavmeshBuilder。
• 创建一个Navmesh。
• NavmeshBuildUtils::get_overlapping_tiles_from_settings将给出一个包含所有在边界内的tile坐标的列表。
• 获取这些tile，并对每个tile调用NavmeshBuildUtils::calculate_tile_bounding_box以获取tile边界。
• 为每个tile创建一个TileInputBuilder。
• 收集tile边界的几何形状，并将其提供给TileInputBuilder。
• NavmeshBuilder有一个built_tile函数，它接受一个TileInputBuilder。单个构建器可以构建多个tile。
• 将tile添加到navmesh

Tile构建与navmesh完全分离。因此，您可以在运行时在后台构建tile，然后将其添加/替换到navmesh中，这相对较快/便宜。

Navmesh查询

查询通过NavQuery实例进行。查询包含对navmesh的指针，因此不能在向navmesh添加/删除tile时使用。

我们通过查询是从属于navmesh的查询池中获得的，以及一些简单的引用计数来确保这一点。如果您有租用的查询，则不允许您修改navmesh。

在navmesh上移动代理

这里的流程很简单，但重要的是要理解存在一个导航网格和一个单独的细节网格。

您在导航网格上寻路，但它不会返回正确的表面高度。您调用NavQuery.get_location，传入一个在路径上的位置，它返回表面高度。

人群

绕行人群表现尚可，但这是人们通常定制或自行创建的重塑区域。不要期望它的行为与像UE或Unity这样的引擎提供的行为相匹配，因为它们随着时间的推移对绕行人群进行了大量定制。