quadrature-decoder

支持全步、半步和四倍步进的正交解码器的纯逻辑级别实现。

增量解码器

use quadrature_decoder::{FullStep, IncrementalDecoder};

let mut decoder: IncrementalDecoder<...> = Default::default();

// Update the decoder with pulse trains `a` and `b` and handle the result:
match decoder.update(a, b) {
    Ok(Some(change)) => println!("Change detected: {change:?}."),
    Ok(None) => println!("No change detected."),
    Err(error) => println!("Error detected: {error:?}."),
}

// Or, if you only care about correctly detected changes:
if let Some(change) = decoder.update(a, b).unwrap_or_default() {
    println!("Change detected: {change:?}.")
}

println!("Decoder is at counter: {:?}.", decoder.counter());

请参阅示例目录以获取更全面的示例。

索引增量解码器

索引解码器在检测到 z 脉冲序列上的上升沿时重置其计数器。

use quadrature_decoder::{IndexedIncrementalDecoder};

let mut decoder: IndexedIncrementalDecoder<...> = Default::default();

// Update the decoder with pulse trains `a`, `b` and `z` and handle the result:
match decoder.update(a, b, z) {
    Ok(Some(change)) => println!("Change detected: {change:?}."),
    Ok(None) => println!("No change detected."),
    Err(error) => println!("Error detected: {error:?}."),
}

// Or, if you only care about correctly detected changes:
if let Some(change) = decoder.update(a, b, z).unwrap_or_default() {
    println!("Change detected: {change:?}.")
}

println!("Decoder is at counter: {:?}.", decoder.counter());

请参阅示例目录以获取更全面的示例。

解码策略

全步解码

全步解码器能够检测到每个正交周期中的最多1次变化。

use quadrature_decoder::{FullStep, IncrementalDecoder};

let mut decoder: IncrementalDecoder<FullStep> = Default::default();

半步解码

全步解码器能够检测到每个正交周期中的最多2次变化。

use quadrature_decoder::{HalfStep, IncrementalDecoder};

let mut decoder: IncrementalDecoder<HalfStep> = Default::default();

四倍步解码

全步解码器能够检测到每个正交周期中的最多4次变化。

use quadrature_decoder::{QuadStep, IncrementalDecoder};

let mut decoder: IncrementalDecoder<QuadStep> = Default::default();

文档

请参阅docs.rs上的文档。

贡献

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版本控制

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许可证

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