mpu9250

MPU9250 (以及一些 MPU* 设备) 的 no_std 驱动程序 & 板载 AK8963 (加速度计 + 陀螺仪 + 磁力计 IMU)

功能

• 读取加速度计、陀螺仪、温度传感器和磁力计：原始值和缩放及转换值。
• 设置 DLPF、读取比例、采样率除数。
• 读取 MPU9250 和 AK8963 的 WHO_AM_I 寄存器。
• 获取分辨率和出厂灵敏度。

支持的芯片

• MPU9250 -- Imu 和 Marg；
• MPU9255 -- Imu 和 Marg；
• MPU6500 -- 仅 Imu。

注意

MPU9255 在 ASIC 中有一些额外的功能，允许一些额外的手势控制，但除此之外，该芯片与 MPU9250 完全相同。

基本用法

在您的 Cargo.toml 中将 库 作为依赖项包含

[dependencies.mpu9250]
version = "<version>"

使用嵌入式-hal 实现获取 SPI、NCS 和延迟，然后创建 mpu 处理器

extern crate mpu9250; // or just use mpu9250; if 2018 edition is used.

// to create sensor with mag support and default configuration:
let mut _imu = Mpu9250::marg_default(spi, ncs, &mut delay)?;
// to create sensor without mag support and default configuration:
let mut marg = Mpu9250::imu_default(spi, ncs, &mut delay)?;
// to get all supported measurements:
let all = marg.all()?;
println!("{:?}", all);

更多示例

示例的数量可以在 proving-ground 仓库中找到。示例包括：读取温度、校准磁力计、读取所有传感器。

实验性 I2C 支持

通过 i2c 特性标志启用实验性 I2C 支持。启用时，SPI 支持将被禁用，mpu9250 驱动程序的类型将从 Mpu9250<SpiDevice<SPI, NCS>, MODE> 更改为 Mpu9250<I2cDevice<I2C>, Imu>。

MPU9250目前支持仅IMU的配置。请参阅BeagleBone Blue示例以进行演示。对AK8963的支持是一个WPI。

文档

API文档可在docs.rs上找到。

许可

根据您的选择，许可协议为以下之一

• Apache License，版本2.0（LICENSE-APACHE或http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0）
• MIT许可证（LICENSE-MIT或http://opensource.org/licenses/MIT）

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客户评价

最初是从japaric的mpu9250仓库派生出来的。