Lib.rs

控制 Khepera IV 机器人的低级硬件抽象层。

特别感谢 马萨诸塞州伍斯特理工学院 新型群体技术工程 (NEST) 实验室为我们提供 Khepera IV API 的参考使用方法和测试此 crate 的 Khepera IV 群体。

使用此 Crate

可以通过运行 cargo doc 生成此 crate 的文档；生成的文档将写入 release/。

...在任何系统上

尽管实际的 Khepera 库只能在实际的 Khepera 上使用，但此 crate 提供了一个可以在任何主机上编译的单个 HasKhepera4Hardware trait。

可以使用此 trait 创建 Khepera IV 系统的模拟实现，系统可以使用这些实现进行集成测试或模拟，当没有实际的 Khepera 时。

...在实际的 Khepera IV 上

除了添加对此 crate 的依赖项外，您还需要在 crate 根目录下添加（或更新）一个 .cargo/config.toml 文件，其中包含

[target.armv7-unknown-linux-gnueabihf]
linker = "arm-poky-linux-gnueabi-gcc"
rustflags = [
    "-C", "link-arg=-march=armv7-a",
    "-C", "link-arg=-mfloat-abi=hard",
    "-C", "link-arg=-mfpu=neon",
    "-C", "link-arg=-mtune=cortex-a8",
    "-C", "link-arg=--sysroot=/opt/poky/1.8/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-poky-linux-gnueabi",
]

添加此配置后，请按照以下说明进行交叉编译此 crate（或依赖于它的 crate）。

从 Linux 主机交叉编译

在构建此 crate 或依赖于此 crate 的 crate 之前，您需要

1. 安装 Rust。
2. 安装 Clang。
3. 安装 ARMv7 Rust 工具链：rustup target add armv7-unknown-linux-gnueabihf
4. 安装 Khepera IV SDK "light tools"。

安装这些工具后，您可以通过运行

1. 源代码 /选项/poky/1.8/环境-设置-cortexa8hf-vfp-neon-poky-linux-gnueabi（假设您的Khepera IV SDK轻量级工具已安装到默认路径 /opt/poky/1.8）。
2. cargo构建 --发布 --目标=armv7-unknown-linux-gnueabihf

构建完成后，发布工件将存储在 目标/armv7-unknown-linux-gnueabihf。

许可和贡献

版权所有 2023 Alicorn Systems, Inc.

根据自由软件基金会发布的GNU Affero通用公共许可证版本3许可。有关更多信息，请参阅许可文件。

在vendor/内的文件保留其原始版权和许可证，并包含在此存储库中，以简化下游用户的构建过程。