层次任务网络规划器

人工智能规划 是实现策略或动作序列的过程。层次任务网络是人工智能规划方法的一个子集，其中任务（动作）可能需要调用其他任务或由多个方法组成。

由多个方法组成的任务称为复合任务。当其中一个方法被规划为运行时，复合任务规划成功。方法和原始任务只能调用其他任务或算子。算子是底层过程的原子标识符，由字符串表示。该项目灵感来源于 AI Pro 关于 HTN 的文章

语法

许多 HTN 研究项目由 LISP 社区（例如 SHOP2）驱动，这通常会让新开发者望而却步。该项目实现了一个类似 Python 的语法解析器，以提供更友好的 HTN 体验。示例问题可以在 htn-problems 文件夹中找到。总的来说，语法使用换行符和缩进作为表达式分隔符和代码块的手段。以下关键字被识别

• task - 表示任务语句的开始。完整语法：task NAME(preconditions): 其中 NAME 是任何非关键字字符串，preconditions 是一个布尔表达式
• method - 表示方法语句的开始。方法只能在 task 中定义。完整语法：method NAME(preconditions): 其中 NAME 是任何非关键字字符串，preconditions 是一个布尔表达式。
• else - method DontNAME(!preconditions): 的语法糖 - 反转先前方法的前提条件。由于这是方法的等价物，因此 else 只能出现在 task 主体中。
• effects - 代表 task 的效果块的开始。效果通常包含变量赋值语句。必须与 task 处于相同的缩进级别，并且最后一个任务之前不得有空白行。
• or、and、not - 是 |、&、! 布尔操作的语法糖。
• true、false - 是 1 和 0 文字字面量的语法糖。内部所有表达式都基于 Rust 的 i32 类型。

示例

task Main:
    method FindTrunk(WsTrunkHealth == 0): # precondition - can only run this is WsTrunkHealth is 0
        UprootTrunk()
        Main() # Supports recursion, will plan Main task again. 
    method Attack(WsCanSeeEnemy): # name(conditions)
        AttackEnemy()
        Main()
    else: # syntactic sugar for "method DontAttack(!WsCanSeeEnemy)"
        CheckBridge()
        Main()
    method Wait:
        wait()
        Main()

task AttackEnemy:
    method AttackWithTrunk(WsTrunkHealth > 0):
        NavigateToEnemy()
        DoTrunkSlam()

task DoTrunkSlam(WsTrunkHealth > 0):
    DoTrunkSlamOperator()
effects:
    WsTrunkHealth -= 1