Four🍀bar

Four-bar 是四杆连杆机构的仿真和综合工具。

use four_bar::FourBar;

// Get the trajectory of the coupler point
let path = FourBar::example().curve(360);

特性

• 仿真：计算平面/球面四杆机构上连杆点（或任何点）的轨迹。
  • FourBar 结构体定义了一个平面四杆机构。
  • MFourBar 结构体定义了一个用于运动生成（刚体引导）综合的平面四杆机构。
  • SFourBar 结构体定义了一个球面四杆机构。
  • *NormFourBar 结构体是上述连杆机构的归一化版本，不包括平移、旋转和缩放。
• 序列化：使用 serde 将四杆连杆及其轨迹序列化和反序列化到文件。（serde 和 csv 功能）
• 绘图：可视化四杆连杆和连杆点的轨迹。（plot 功能）
• 综合：找到能够引导连杆点通过期望轨迹的四杆连杆的尺寸。您可以使用 rayon 功能加速综合过程。此外，clap 功能为综合工具提供了 CLI 界面。
• Atlas：一组具有已知轨迹的四杆连杆。它可以用于找到与给定轨迹的最佳匹配，类似于综合过程，但没有优化部分。（atlas 功能）
• GUI：图形用户界面 four-bar-ui 可在 仓库 中找到，并提供了一个网络演示。

参考文献

综合技术基于我们发表的论文

• Chang, Y., Chang, JL., Lee, JJ. (2024). Atlas-Based Path Synthesis of Planar Four-Bar Linkages Using Elliptical Fourier Descriptors. In: Okada, M. (eds) Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2023. Mechanisms and Machine Science, vol 149. Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-031-45709-8_20
• Chang, Y., Chang, JL. & Lee, JJ. Path Synthesis of Planar Four-bar Linkages for Closed and Open Curves Using Elliptical Fourier Descriptors. J Mech Sci Technol (2024). http://doi.org/10.1007/s12206-024-0436-y