Delta-2A 激光雷达驱动程序

关于

这个crate包含了一个Rust驱动程序实现，用于3irobotix delta-2A 激光雷达传感器。

特性

• 读取距离帧
• 读取激光雷达速度（进行中）
• 读取/写入测量值到文件 + 模拟传感器的抽象（在file功能后面）

依赖项

这个库使用了serialport crate，该crate要求在你的系统上安装libudev-dev。在Ubuntu上：

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y libudev-dev

示例

列出所有激光雷达传感器

这个简单的示例会打印出所有找到的激光雷达传感器。

use delta_2a_lidar::Lidar;

for sensor in Lidar::enumerate().unwrap() {
  println!("Found lidar sensor: {}", sensor);
}

读取传入的包

这个简单的示例会打印出我们从第一个找到的激光雷达传感器接收到的所有传入包。

use delta_2a_lidar::Lidar;

// Get all lidars
let mut lidar_names = Lidar::enumerate().unwrap();

// Take the first lidar
let lidar_name = lidar_names.next().unwrap();

// Open the lidar
let mut lidar = Lidar::open(lidar_name).unwrap();

// Read packages as long as the lidar produces packages
while let Some(package) = lidar.next().await {
  println!("Received package: {:?}", package);
}