async-mavlink

异步适配器，用于 mavlink crate

mavlink crate 提供了 MAVLink 连接的低级 API。此 crate 在其之上添加了一个薄薄的异步 API。最重要的功能是基于订阅的通信模型。它允许用户订阅某种类型的信息。所有后续的该类型信息都可以在异步流中接收。为了使其功能正常，需要将连接器的事件循环作为任务执行。此 crate 的目标是执行器无关，例如，它应该与所有异步执行器一起工作。

到目前为止，这只是一个概念证明。虽然它可能很好地满足您的用例，但请预期某些事情可能会出错。欢迎贡献和建议！

示例：从车辆中拉取所有参数

在此示例中，利用订阅方法收集车辆的所有参数。

use std::collections::HashMap;
use async_mavlink::prelude::*;
use mavlink::{MavlinkVersion, common::*};
use smol::prelude::*;

smol::block_on(async {
    // connect
    let (conn, future) = AsyncMavConn::new("udpin:127.0.0.1:14551", MavlinkVersion::V1)?;

    // start event loop
    smol::spawn(async move { future.await }).detach();

    // we want to subscribe to PARAM_VALUE messages
    let msg_type = MavMessageType::new(&MavMessage::PARAM_VALUE(Default::default()));

    // subscribe to PARAM_VALUE message
    let mut stream = conn.subscribe(msg_type).await?;

    // and send one PARAM_REQUEST_LIST message
    let msg_request = MavMessage::PARAM_REQUEST_LIST(Default::default());
    conn.send_default(&msg_request).await?;
    let mut parameters = HashMap::new();

    // receive all parameters and store them in a HashMap
    while let Some(MavMessage::PARAM_VALUE(data)) = (stream.next()).await {
        parameters.insert(to_string(&data.param_id), data.param_value);
        if data.param_count as usize == parameters.len(){
            break;
        }
    }

    // do something with parameters
})

许可：MIT OR Apache-2.0