亮点

• 支持各种类型的PID控制
  • 位置（标准）PID控制
  • 速度形式PID控制
  • 基于PV的微分动作（PI-D）
  • 基于PV的比例动作（I-PD）
• 可定制PID增益和限制
• no_std 支持
• 通过PidController trait用户友好
• 包括模拟示例
• 通过功能标志允许在 f32 和 f64 浮点类型之间切换

安装

要在项目中安装，请在您的项目目录中运行以下Cargo命令

cargo add advanced-pid

或者将以下内容添加到您的Cargo.toml中

[dependencies]
advanced-pid = "0.2.2"

快速入门

cargo run --example simulation

示例

标准PID控制的示例

use advanced_pid::{prelude::*, Pid, PidGain};

fn main() {
    let gain = PidGain {
        kp: 1.0,
        ki: 0.3,
        kd: 0.1,
    };
    let mut pid = Pid::new(gain.into());

    println!("{:5.2}", pid.update(1.0, 0.0, 1.0));
    println!("{:5.2}", pid.update(1.0, 0.5, 1.0));
    println!("{:5.2}", pid.update(1.0, 0.8, 1.0));
}

速度形式PID控制的示例

use advanced_pid::{prelude::*, PidConfig, VelPid};

fn main() {
    let config = PidConfig::new(1.0, 0.1, 0.1).with_limits(-1.0, 1.0);
    let mut pid = VelPid::new(config);

    let target = 1.0;
    let dt = 1.0;

    println!("{:5.2}", pid.update(target, 0.0, dt));
    println!("{:5.2}", pid.update(target, 0.1, dt));
    println!("{:5.2}", pid.update(target, 0.3, dt));
}

更多信息

有关更多信息，请访问

• Crates.io
• API文档
• 其他示例

许可证

版权（c）2024 Yoshikawa Teru

该项目根据MIT许可证发布，请参阅LICENSE。