简介

这是一个从adafruit python模块（https://github.com/adafruit/Adafruit_CircuitPython_GPS）移植过来的模块，用于读取和解析来自他们的Ultimate GPS和Adafruit Mini GPS PA1010D的NMEA数据语句。此readme中的大部分内容也直接来自adafruit库。

GPS模块提供一个串行字节信号，提供经度、纬度和元数据。

此模块只在raspberry pi zero上使用Adafruit Mini GPS PA1010D进行过测试。

注意

3.0更新引入了对Gps结构体和打开端口的破坏性更改，以尝试提高gps Hz。

依赖关系

Serialport: https://docs.rs/serialport/3.2.0/serialport/. Serialport用于读取GPS提供的字节信息以及发送命令。

串行依赖项包括

对于GNU Linux，需要pkg-config和libudev头文件

• Ubuntu: sudo apt install pkg-config libudev-dev
• Fedora: sudo dnf install pkgconf-pkg-config systemd-devel
• 其他：一些Linux发行版提供pkgconf.org的pkgconf包而不是freedesktop.org的pkg-config。

用法

请参阅example/simple.rs以获取基本用法的示例。

对于更高级的用法，请阅读specs.md以了解可以读取的命令和可以发送的命令。

注意波特率和GPS输出频率

对于3.0更新，我已经尝试将GPS的更新频率提高到10Hz。

要增加频率，GPS的波特率和端口都需要更改，以便输出更多的数据。为此，在文件开头，在打开端口之前，必须设置波特率（除非您想要默认的9600）。请参阅increase_frequency.rs以获取示例。

设置波特率需要一段时间，且容易出错，因此理想的做法是设置波特率和频率，并使用电池/保持电源，以便保留设置。如果断电（且没有电池），设置将重置为9600波特率和1000毫赫兹频率。

1000波特 = 每秒1000个符号。波特率计算。GPS最大语句长度为255（或接近）。9600 -> 允许每秒至少37.64个语句，或者10Hz时每秒3.7个语句。GGA -> 每次迭代一次 VTG -> 每次迭代一次 GSA -> 每次迭代一次 RMC -> 每次迭代一次 GLL -> 每次迭代一次 GSV -> 每次迭代最多4次

关于代码和贡献的说明

这个crate库主要是作为一个个人挑战和填补一个狭小的空缺而制作的，因此所有贡献都受到欢迎。尽管如此，这段代码可能需要改进，所有这些改进都受到欢迎。

RMC和GGA都有文档记录，但源代码中包括GPGLL和GNGGL，这两者尚未经过测试，但已包含在库中。

紧急情况

如果你的GPS因某种原因表现不佳，以下命令（在终端中输入）可能会有所帮助。/dev/serial0是这里使用的端口，所以根据你的情况更改它。

• echo -e "$PMTK104*37\r\n" > /dev/serial0 -> 冷启动GPS
• stty -F /dev/serial0 raw 9600 cs8 clocal -cstopb -> 更改端口的波特率（不是GPS的波特率）
• stty -F /dev/serial0 -> 显示端口的波特率
• cat /dev/serial0 -> 打印GPS的输出