socketcan2-rs

请参阅文档：https://docs.rs/socketcan2/

lib.rs:

SocketCAN支持。

功能

• 接收CAN帧
• 精确的时间戳（时间戳还支持多线程，而通过ioctl调用接收TIMESTAMP则不支持多线程）
• epoll支持（允许在同一线程中等待多个CAN设备）
• 发送CAN帧（尚未实现）
• 过滤CAN帧（尚未实现）

使用示例

#[cfg(test)]
fn on_recv(msg: &Box<Msg>, _user_data: &u64) {
  println!("timestamp: {:?}", msg.timestamp());
  print!("received CAN frame (id: {}): ", msg.can_id());
  for i in 0..msg.len() {
    print!("{} ", msg[i as usize]);
  }
  println!("");
}

#[cfg(test)]
mod tests {
  use super::*;
  #[test]
  fn it_works() {
    let can = Can::open("vcan0").unwrap();
    let mut cg = CanGroup::<u64>::new();
    cg.add(can, 0).unwrap();
    match cg.next(Duration::milliseconds(-1), on_recv) {
      Ok(no_timeout) => if !no_timeout { panic!("timeout"); },
      Err(_) => panic!("error"),
    }
  }
}