rotary-encoder-embedded

适用于嵌入式Rust应用程序的旋转编码器库

特性

• no-std 支持
• 适用于格雷码增量编码器
• 使用嵌入式-hal实现 (https://docs.rs/embedded-hal/0.2.7/embedded_hal)

fn main() -> ! {
    // Configure DT and CLK pins, typically pullup input
    let rotary_dt = gpio_pin_1.into_pull_up_input()
    let rotary_clk = gpio_pin_2.into_pull_up_input();

    // Initialize the rotary encoder
    let mut rotary_encoder = RotaryEncoder::new(
        rotary_dt,
        rotary_clk,
    ).into_standard_mode();
    
    // Now you can update the state of the rotary encoder and get a direction value. Call this from an update routine, timer task or interrupt
    let _dir = rotary_encoder.update();

    // Alternatively if you want to access the encoder without embedded-hal pin traits and use boolean states, you can use the mode directly:
    let mut raw_encoder = StandardMode::new();
    let _dir = raw_encoder.update(true, false);

    // ...timer initialize at 900Hz to poll the rotary encoder
    loop {}
}

fn timer_interrupt_handler() {
    // ... get rotary encoder 
    let rotary_encoder = ...

    // Update the encoder, which will compute and return its direction
    match rotary_encoder.update() {
        Direction::Clockwise => {
            // Increment some value
        }
        Direction::Anticlockwise => {
            // Decrement some value
        }
        Direction::None => {
            // Do nothing
        }
    }
}

关于GPIO或定时器中断使用的说明

我尝试了许多不同的组合，以使旋转编码器的行为可预测，因为一般来说，它们最好也是不可预测的。从我自己的实验中，我了解到基于GPIO引脚的中断通常不是一个好主意，因为它们更容易受到噪声的影响，并增加了误发和跳变的风险。另一方面，定时器提供了低通滤波质量，因为它们不会像GPIO中断那样捕捉高频切换。我发现使用850-1000Hz之间的定时器似乎效果最好。