roboime-next

RoboIME 软件堆栈的下一代迭代，使用 Rust 编写。

文档

开发

安装项目

cargo install roboime-next

运行 demo-ai 机器人

roboime-next-gui --blue="python demos/python2/demo.py"

这将解析、下载和编译依赖项，并以调试模式编译项目并运行。就是这样！真的！

有关更多演示，请参阅 CLI 说明书。

注意：在不久的将来，将通过 cargo 安装 cli，因此只需 cargo install roboime-next-cli，而不是上述所有内容。

如果您想运行自己的机器人，只需生成一个符合游戏 I/O 部分中描述的协议的可执行文件，并使用它调用 roboime-next-gui

roboime-next-gui --blue="python demos/python2/demo.py"

注意：必须使 my-awesome-bot 文件可执行，只需确保它先于 cargo run 运行即可。

对于更多设置，例如发送到远程 grSim 或以不同颜色玩游戏

cargo run -- --help

注意：在 roboime-next/cli/target/debug/roboime-next-cli[.exe] 上生成可执行文件，可以直接使用。

编辑器/IDE

请，在您的编辑器/IDE 中设置 EditorConfig。此外，在编写代码时，请尽量遵守周围的样式约定。将来将添加代码 lints 以警告不符合我们偏好的样式，但目前这不是优先事项。

优化构建

cargo run --release

游戏 I/O

注意：线性（x、y、场尺寸）单位为米，角度（w）为弧度，线性速度（vx、vy）为米/秒，角度速度为弧度/秒。

初始化输入

第 1 行 版本数据

• "ROBOIME_AI_PROTOCOL"：字面字符串；
• VERSION：一个整数，目前为 1，当进行不兼容更改时，将增加。

在下一条线之前，它将等待正确的初始化输出。

第 2 行 场数据

• FIELD_LENGTH：一个浮点数。
• FIELD_WIDTH：一个浮点数。
• GOAL_WIDTH：一个浮点数。
• CENTER_CIRCLE_RADIUS：一个浮点数。
• DEFENSE RADIUS：一个浮点数。
• DEFENSE STRETCH：一个浮点数。

初始化输出

目前期望以下行

• COMPATIBLE 1

将来，可以使用以下内容来明确表示不兼容性

• NOT_COMPATIBLE 1，假设1是最高兼容版本

一回合游戏的输入

第1行一般游戏数据

• COUNTER：一个整数，接收到的数据包计数器
• TIMESTAMP：一个浮点数，自游戏开始以来经过的时间
• REFEREE_STATE：一个字符，指示裁判状态，以下之一
  • S：STOP，至少保持0.5米远离球
  • N：NORMAL，尽情发挥，进球得分
  • A：AVOID，尽情发挥，进球得分，但指示的机器人不得触球
  • p：PRE_KICKOFF，回到你的场地，你将很快开球
  • k：KICKOFF，你现在可以开球了
  • i：INDIRECT，踢球恢复比赛，不允许双重触球或直接进球
  • d：DIRECT，踢球恢复比赛，不允许双重触球
  • x：PRE_PENALTY，让您的机器人站在“罚球线”后面，等待射击命令
  • y：PENALTY，你现在可以射点球，最好能射进
  • P：OPPONENT_PRE_KICKOFF，回到你的场地，对方将很快开球
  • K：OPPONENT_KICKOFF，对方被授权开球，你必须保持远离球，直到状态恢复正常
  • I：OPPONENT_INDIRECT，对方必须踢球来恢复比赛，等待正常状态靠近球
  • D：OPPONENT_DIRECT，对方必须踢球来恢复比赛，等待上述正常状态
  • X：OPPONENT_PRE_PENALTY，准备你的机器人，对方将很快射点球
  • Y：OPPONENT_PENALTY，对方现在可以射球了，要守住它
• REFEREE_MORE_INFO：一个整数，当REFEREE_STATE是AVOID时，这是机器人的ID，在其他所有情况下为-1
• SCORE_PLAYER：一个整数，你的团队得分
• SCORE_OPPONENT：一个整数，对方团队得分
• GOALIE_ID_PLAYER：一个整数，你的守门员ID（允许进入防守区域的机器人）
• GOALIE_ID_OPPONENT：一个整数，对方团队守门员ID

第2行球的状态数据

• BALL_X：一个浮点数，球x位置
• BALL_Y：一个浮点数，球y位置
• BALL_VX：一个浮点数，球x速度
• BALL_VY：一个浮点数，球y速度

下一行:

• ROBOT_COUNT_PLAYER：一个整数，你团队中的机器人数量

接下来的ROBOT_COUNT_PLAYER行，机器人数据

• ROBOT_ID：一个整数，机器人标识符
• ROBOT_X：一个浮点数，机器人x位置
• ROBOT_Y：一个浮点数，表示机器人的y坐标位置
• ROBOT_W：一个浮点数，表示机器人的角位置
• ROBOT_VX：一个浮点数，表示机器人在x方向上的速度
• ROBOT_VY：一个浮点数，表示机器人在y方向上的速度
• ROBOT_VW：一个浮点数，表示机器人的角速度

下一行:

• ROBOT_COUNT_OPPONENT：一个整数，表示对手队伍中机器人的数量

接下来 ROBOT_COUNT_OPPONENT 行，机器人数据

• ROBOT_ID：一个整数，机器人标识符
• ROBOT_X：一个浮点数，机器人x位置
• ROBOT_Y：一个浮点数，表示机器人的y坐标位置
• ROBOT_W：一个浮点数，表示机器人的角位置
• ROBOT_VX：一个浮点数，表示机器人在x方向上的速度
• ROBOT_VY：一个浮点数，表示机器人在y方向上的速度
• ROBOT_VW：一个浮点数，表示机器人的角速度

一回合的输出

第1行，命令计数器

• COUNTER：一个整数，表示已发送的数据包数量；

接下来 ROBOT_COUNT_PLAYER 行，机器人命令

• V_TANGENT：一个浮点数，表示机器人的切向速度
• V_NORMAL：一个浮点数，表示机器人的法向速度
• V_ANGULAR：一个浮点数，表示机器人的角速度
• KICK_FORCE：一个浮点数，表示机器人的踢球力量（目前这代表射门速度）
• CHIP_FORCE：一个浮点数，表示机器人的传中力量，类似于KICK_FORCE但以45度角射出
• DRIBBLE：一个布尔值，如果控球器将被开启则为真（1），否则为假（0）

注意：在任何给定时刻，只有KICK_FORCE、CHIP_FORCE和DRIBBLE中的一个将有效，将来可能会修改协议以使其更明确。

这些动作将按顺序应用于机器人。

约束条件

机器人直径始终为0.180，我们在这里称之为ROBOT_DIAM。

• 0 <= COUNTER < 1000000
• 0 <= OUR_SCORE, OPPONENT_SCORE, <= 10
• 0 <= ROBOT_ID <= 12
• |ROBOT_X|, |BALL_X| <= FIELD_LENGTH / 2 + ROBOT_DIAM
• |ROBOT_Y|, |BALL_Y| <= FIELD_WIDTH / 2 + ROBOT_DIAM
• |ROBOT_W| <=π
• ||ROBOT_VX, ROBOT_VY||, ||BALL_VX, BALL_VY|| <= 20.0
• |ROBOT_VW| <= 10.0 *π

GUI

存在一个GUI：roboime-next-gui。

主要目标包括

• 游戏状态的三维可视化
• 配置两个队伍的子进程AI
• 模拟游戏状态，包括裁判
• 为AI提供一个基于stderr的API，以便在游戏状态上绘制

屏幕截图

许可证

此代码受Mozilla公共许可证2.0许可，其文本副本可在LICENSE.txt中找到。

您被允许并鼓励在RoboCup比赛中使用此软件。如果您这样做，请告知我们。

虽然这不是必需的，但我们认为共享改进对所有人最好。