roboime-next

RoboIME 软件栈的下一代迭代，使用 Rust 编写。

文档

开发

安装项目

cargo install roboime-next

运行 demo-ai 机器人

roboime-next-gui --blue="python demos/python2/demo.py"

这将解决、下载和编译依赖项，并以调试模式编译项目并运行。就是这样！真的！

有关更多演示，请参阅 CLI 说明书。

注意：在不久的将来，将可以通过 cargo 安装 cli，因此只需使用 cargo install roboime-next-cli 而不是上述所有内容。

如果您想运行自己的机器人，只需生成一个符合游戏 I/O 部分中描述的协议的可执行文件，并用它来调用 roboime-next-gui

roboime-next-gui --blue="python demos/python2/demo.py"

注意： my-awesome-bot 文件必须是可执行的，只需确保它在 cargo run 之前运行即可。

对于发送到远程 grSim 或以不同颜色玩游戏等更多设置

cargo run -- --help

注意：在 roboime-next/cli/target/debug/roboime-next-cli[.exe] 上生成可执行文件，可以直接使用。

编辑器/IDE

请在您的编辑器/IDE 上设置 EditorConfig。此外，在编写代码时，请尽量遵守周围的风格约定。将来，将添加代码检查来警告关于偏离我们偏好的风格，但目前这不是优先事项。

优化构建

cargo run --release

游戏 I/O

注意：线性（x、y、场地尺寸）单位是米，角度（w）是弧度，线性速度（vx、vy）是每秒米，角度速度是每秒弧度。

初始化输入

第 1 行 版本数据

• "ROBOIME_AI_PROTOCOL"：文本字符串；
• VERSION：一个整数，目前为 1，在做出不兼容更改时增加。

在下一条之前，它将等待正确的初始化输出。

第 2 行 场地数据

• FIELD_LENGTH：一个浮点数。
• FIELD_WIDTH：一个浮点数。
• GOAL_WIDTH：一个浮点数。
• CENTER_CIRCLE_RADIUS：一个浮点数。
• DEFENSE_RADIUS：一个浮点数。
• DEFENSE_STRETCH：一个浮点数。

初始化输出

目前预期以下行

• 兼容 1

将来，可以使用以下内容来明确表示不兼容

• NOT_COMPATIBLE 1，因为 1 是最高兼容版本

一局游戏的输入

第1行 一般游戏数据

• COUNTER：一个整数，表示接收到的数据包计数器
• TIMESTAMP：一个浮点数，表示自游戏开始以来经过的时间
• REFEREE_STATE：一个字符，表示裁判状态，以下之一
  • S：停止，至少保持0.5米距离于球
  • N：正常，自由活动，得分
  • A：避免，自由活动，得分，但指定的机器人不能碰球
  • p：准备开球，返回你的场地，你将很快开球
  • k：开球，你现在有权开球
  • i：间接开球，踢球以恢复比赛，不允许双重触碰或直接得分
  • d：直接开球，踢球以恢复比赛，不允许双重触碰
  • x：准备点球，让你的机器人站在“点球线”后，等待射击命令
  • y：点球，你现在可以射门，最好得分
  • P：对手准备开球，返回你的场地，对手将很快开球
  • K：对手开球，对手有权开球，你必须保持距离球至少直到状态恢复正常
  • I：对手间接开球，对手必须踢球以恢复比赛，等待恢复正常状态接近球
  • D：对手直接开球，对手必须踢球以恢复比赛，等待恢复正常状态如上所述
  • X：对手准备点球，让机器人准备，对手将很快射门
  • Y：对手点球，对手现在可以射门，最好防守住
• REFEREE_MORE_INFO：一个整数，当 REFEREE_STATE 是 避免 时，这是机器人的ID，其他情况下为-1
• SCORE_PLAYER：一个整数，你的队伍得分
• SCORE_OPPONENT：一个整数，对手队伍得分
• GOALIE_ID_PLAYER：一个整数，你的守门员ID（允许进入防守区域的机器人）
• GOALIE_ID_OPPONENT：一个整数，对手队伍守门员ID

第2行 球的状态数据

• BALL_X：一个浮点数，球x坐标
• BALL_Y：一个浮点数，球y坐标
• BALL_VX：一个浮点数，球x速度
• BALL_VY：一个浮点数，球y速度

下一行:

• ROBOT_COUNT_PLAYER：一个整数，你的队伍中机器人的数量

接下来 ROBOT_COUNT_PLAYER 行，机器人数据

• ROBOT_ID：一个整数，机器人标识符
• ROBOT_X：一个浮点数，机器人x位置
• ROBOT_Y：一个浮点数，机器人y位置
• ROBOT_W：一个浮点数，机器人角度位置
• ROBOT_VX：一个浮点数，机器人x速度
• ROBOT_VY：一个浮点数，机器人y速度
• ROBOT_VW：一个浮点数，机器人角速度

下一行:

• ROBOT_COUNT_OPPONENT：一个整数，对方队伍中的机器人数量

接下来 ROBOT_COUNT_OPPONENT 行，机器人数据

• ROBOT_ID：一个整数，机器人标识符
• ROBOT_X：一个浮点数，机器人x位置
• ROBOT_Y：一个浮点数，机器人y位置
• ROBOT_W：一个浮点数，机器人角度位置
• ROBOT_VX：一个浮点数，机器人x速度
• ROBOT_VY：一个浮点数，机器人y速度
• ROBOT_VW：一个浮点数，机器人角速度

一回合的输出

第1行，命令计数器

• COUNTER：一个整数，发送包的计数器；

接下来 ROBOT_COUNT_PLAYER 行，机器人命令

• V_TANGENT：一个浮点数，机器人的切向速度
• V_NORMAL：一个浮点数，机器人的法向速度
• V_ANGULAR：一个浮点数，机器人的角速度
• KICK_FORCE：一个浮点数，机器人的踢球力量（目前这代表射门速度）
• CHIP_FORCE：一个浮点数，机器人切球力量，类似于 KICK_FORCE 但以45度角射门
• DRIBBLE：一个布尔值，如果控制球器将被开启则返回true（1），否则返回false（0）

注意：在任何给定时刻，只有 KICK_FORCE、CHIP_FORCE 和 DRIBBLE 中的一个将生效，将来可能会修改协议以使其更明确。

这些动作将按照给出的顺序应用于机器人。

约束条件

机器人直径始终为 0.180，我们在这里将其称为 ROBOT_DIAM。

• 0 <= COUNTER < 1000000
• 0 <= OUR_SCORE, OPPONENT_SCORE, <= 10
• 0 <= ROBOT_ID <= 12
• |ROBOT_X|, |BALL_X| <= FIELD_LENGTH / 2 + ROBOT_DIAM
• |ROBOT_Y|, |BALL_Y| <= FIELD_WIDTH / 2 + ROBOT_DIAM
• |ROBOT_W| <=π
• ||ROBOT_VX, ROBOT_VY||, ||BALL_VX, BALL_VY|| <= 20.0
• |ROBOT_VW| <= 10.0 *π

GUI

存在一个 GUI： roboime-next-gui。

主要目标包括

• 游戏状态的3D可视化
• 配置两队的子进程AI
• 模拟游戏状态，包括裁判
• 提供基于stderr的API供AI在游戏状态上绘制

屏幕截图

许可证

本代码根据 Mozilla公共许可证2.0 许可，其文本副本可在 LICENSE.txt 中找到。

您被允许并鼓励在RoboCup竞赛中使用此软件。如果您这样做，请告知我们。

虽然这不是必需的，但我们认为最好共享改进。