recast-rs

Rust 对 recastnavigation 的绑定。

入门

Recast 实际上是一个从几何体生成导航网格的工具箱。生成导航网格的一个好起点是

1. 创建一个 Heightfield。
2. 将三角形光栅化到 Heightfield 中。请考虑将三角形标记为可通行的。
3. 从 Heightfield 中创建一个 CompactHeightfield。
4. (可选) 消蚀可通行区域。
5. (可选) 使用盒子、圆柱或凸多边形标记区域。
6. 为 CompactHeightfield 构建区域。
7. 从 CompactHeightfield (带区域) 创建一个 ContourSet。
8. 从 ContourSet 创建一个 PolyMesh。
9. 使用 PolyMesh 数据作为导航网格。

作为这个过程的简单示例

use recast_rs::*;

fn generate_nav_mesh(
  vertices: &[Vec3<f32>],
  triangles: &[Vec3<i32>],
) -> Result<Vec<Vec<Vec3<f32>>>, ()> {
  let mut context = Context::new();

  let (min_bounds, max_bounds) = util::calculate_bounds(vertices);

  let mut heightfield = Heightfield::new(
    &mut context,
    min_bounds,
    max_bounds,
    /* cell_horizontal_size */ 1.0,
    /* cell_height= */ 1.0,
  )?;

  let mut area_ids = vec![0; triangles.len()];
  util::mark_walkable_triangles(
    &mut context,
    /* walkable_slope_angle= */ 45.0,
    vertices,
    triangles,
    &mut area_ids,
  );

  heightfield.rasterize_indexed_triangles_i32(
    &mut context,
    vertices,
    triangles,
    &area_ids,
    /* flag_merge_threshold= */ 1,
  )?;

  let mut compact_heightfield = CompactHeightfield::<NoRegions>::new(
    &heightfield,
    &mut context,
    /* walkable_height= */ 3,
    /* walkable_climb= */ 1,
  )?;

  compact_heightfield
    .erode_walkable_area(&mut context, /* radius= */ 1)?;

  let compact_heightfield = compact_heightfield.build_regions(
    &mut context,
    /* border_size= */ 0,
    /* min_region_area= */ 0,
    /* merge_region_area= */ 0,
  )?;

  let contour_set = ContourSet::new(
    &compact_heightfield,
    &mut context,
    /* max_error= */ 1.0,
    /* max_edge_len= */ 10,
    ContourBuildFlags {
      tessellate_wall_edges: true,
      tessellate_area_edges: false,
    },
  )?;

  let poly_mesh = PolyMesh::new(
    &contour_set,
    &mut context,
    /* max_vertices_per_polygon= */ 8,
  )?;

  Ok(
    poly_mesh
      .polygons_iter()
      .map(|polygon| {
        polygon
          .valid_vertices()
          .iter()
          .map(|&vertex_index| poly_mesh.vertex(vertex_index as usize).as_f32())
          .collect()
      })
      .collect(),
  )
}

注意在这个例子中，我们只为每个多边形创建一个 Vec，用组成该多边形的顶点填充。实际上，你可能想要提取每个多边形的邻接信息，以便将其用作导航网格。

许可

在 MIT 许可 下许可。