raestro - Pololu Micro-Maestro（6通道）伺服控制器板的 Rust 风格 API 接口

raestro 提供了一个易于使用的接口，用于与 6 通道 Maestro 进行通信。它由位于加拿大温哥华不列颠哥伦比亚大学的 UBC Bionics, Ltd. 设计团队开发和维护。

目录

• 序言
• 文档
• 入门
  • 硬件设置
  • 软件设置
  • 故障排除
• 用法

序言

在继续之前，请注意以下要点

• 此库专门为 Raspberry Pi 开发。
• 请小心地将 Pololu Micro Maestro 连接到 Raspberry Pi。错误的连接可能会导致硬件永久损坏。

文档

所有公共导出都已使用示例进行了适当的文档记录，以说明关键 API 的用法。完整文档可以在此处找到。以下是一个使用 raestro 设置环境和构建项目的最小示例。

入门

硬件设置

1. 将 Raspberry Pi 的电源和地线连接到 Maestro。
2. 将 Raspberry Pi 的 TX 和 RX 引脚分别连接到 Maestro 的 RX 和 TX 引脚。请注意连接引脚的顺序（Pi 的 TX 连接到 Maestro 的 RX，Pi 的 RX 连接到 Maestro 的 TX）。
3. 连接伺服电机的电源线。有关哪些线路是哪些的说明，可以轻松在线找到。
4. 将最多 6 个伺服电机连接到可用的引脚三组之一（板的背面有关于每种引脚类型的更多信息）。

软件设置

Rust 包 rppal 为 PWM、I2C 和 UART 等协议提供用户级 API。为了为 Raspberry Pi 配置 UART，请执行以下操作

1. 从 /boot/cmdline.txt 中删除 console=serial0,11520
2. 通过以下操作禁用蓝牙
   • 将以下代码添加到 /boot/config.txt 中：dtoverlay=pi3-disable-bt
     • 对于 RPi4 型号，请改为添加 dtoverlay=disable-bt
     • 重启 Pi（通过关闭电源再重新打开）
   • 运行以下命令：sudo systemctl disable hciuart

故障排除

如果遇到权限拒绝错误，请检查您的用户权限。具体来说，您的用户必须被添加到 dialout 组。

如果由于 rppal 依赖，导致 cargo build 或 cargo test 无法执行，请检查 rppal 文档以了解如何设置 UART。链接在此处：这里。

用法

将以下内容添加到您的 Cargo.toml 文件中

[dependencies]
raestro = "0.3.0"

最后，创建一个新的 maestro 实例，并通过调用 Maestro::start 来初始化它。现在可以使用这个初始化后的结构体来执行对 Micro-Maestro 6-Channel 的读写操作。

use std::convert::TryInto;
use std::thread;
use std::time::Duration;

use raestro::maestro::builder::Builder;
use raestro::maestro::constants::Baudrate;
use raestro::maestro::constants::Channel
use raestro::maestro::constants::MAX_QTR_PWM;
use raestro::maestro::constants::MIN_QTR_PWM;
use raestro::maestro::Maestro;

fn main() -> ! {
	// Create a new `Maestro` instance by configuring a `Builder`.
    let mut maestro: Maestro = Builder::default()
        .baudrate(Baudrate::Baudrate11520)
        .block_duration(Duration::from_millis(100))
        .try_into()
        .expect("Failed to build a `maestro` instance.");

    let channel = Channel::Channel0;
    let pos_min = MIN_QTR_PWM;
    let pos_max = MAX_QTR_PWM;
    let sleep_duration = Duration::from_secs(1);

	// Set the initial position of the servo at the specified channel to the specified location!
	maestro.set_target(channel, pos_min).unwrap();
	let position = maestro.get_position(channel).unwrap();

	// Assert that the requested position is truly being broadcast on the requested channel.
	assert_eq!(position, pos_min);
	thread::sleep(sleep_duration);

	// Move the servo back!
	maestro.set_target(channel, pos_max).unwrap();
	let position = maestro.get_position(channel).unwrap();

	// Once again, assert that the requested position is truly being broadcast on the requested channel.
	assert_eq!(position, pos_max);
	thread::sleep(sleep_duration);
}

API 使用的更多示例可以在 examples 文件夹中找到。