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游戏的全身体感反向运动学

这是一个与虚幻引擎FBIK相当的全身体感反向运动学系统。 项目目前处于概念验证阶段。 该系统基于“雅可比伪逆阻尼最小二乘法”，类似于虚幻引擎中的方法，尽管这似乎更准确。它还没有针对性能进行优化，并且需要一些时间才能收敛到解。

当前支持的功能

• Glam
• 位置目标
• 旋转目标
• 仅关心Y轴旋转的旋转目标（其余自由）
• 球节（3个自由度旋转）
• 铰链节（1个自由度旋转）
• 关节限制（围绕任意轴）

可能在未来支持

• 关节权重
• 平移关节
• 其他雅可比求解器（如SVD）
• 可配置的阈值和阻尼常量
• 每次求解多次迭代
• 自动调整不属于链的子关节
• Nalgebra
• 文档、示例
• 更复杂的关节限制（用户定义的函数）
• 弹力权重
• 使用变换而不是Mat4的选项

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