librobotcontrol-sys

BeagleBone板上机器人相关功能的底层库。你可能希望将你使用的功能子集封装在更自然/更安全的Rust代码中。

请参阅最新版本的rust API文档。还可以参阅librobotcontrol API文档和示例。大部分内容相同。例如，在C/C++中你会调用

rc_button_init(...)

在rust中你会调用

unsafe { librobotcontrol_sys::rc_button_init(...) }

。

示例

示例请见examples/heading.rs。这可以通过连接你的BeagleBone进行交叉编译并运行来部署。

# Add the target for cross-compilation
rustup target add armv7-unknown-linux-musleabihf
# Build, deploy & run on BeagleBone
make deploy-heading-example

实现细节

弄清楚所有这些细节非常痛苦。在研究时，似乎其他人也经历了类似的挑战，所以也许详细说明一部分细节将有助于他人。只想使用这个库的人不需要知道所有这些细节。

与默认的librobotcontrol设置不同，这个版本使用musl而不是glibc，这使得交叉编译过程变得直接。但是这样做有点棘手。使用librobotcontrol的构建设置需要大量修改，并在主机系统上强制使用一些非常具体且难以设置的工具链。使用cc crate创建自定义构建设置可以避免前者的问题，但仍然会遭受后者的困扰。经过几天尝试使用这两种策略中的任何一种来解决问题后，我放弃了——即使我解决了它，它也绝对不具有良好的可移植性。

为了避免上述问题，我们通过docker BuildKit在alpine上构建librobotcontrol。但是，较新版本的alpine使用musl 1.2.x，它在32位机器上使用64位时间，而由libc crate静态链接的musl 1.1.x在32位机器上使用32位时间，导致链接错误。有一个兼容性补丁可以解决这个问题，但似乎使用较旧版本的alpine（该版本包含musl 1.1.x）更容易也更安全。假设你已经安装了docker BuildKit和相应的VM设置（这是一个很大的假设！），重新生成库就像这样简单：make lib/librobotcontrol.a。通常情况下，你不必这样做，因为库已经包含在内。

我们还想提前构建bindgen绑定，因为这样做需要安装库，但在主机机器上不太可能这样做。然而，较旧的alpine版本没有为rust提供apk软件包，而rustup也没有提供为armv7-unknown-linux-musleabihf安装的方式——这有点令人惊讶，因为我们可以很好地为它交叉编译rust代码。所以为了构建绑定，有一个使用较新版本的alpine的单独alpine容器，该版本有一个为rust提供的apk软件包。

该版本的alpine还有一个rustfmt软件包，但不知何故，与bindgen-cli一起使用会导致后者永远无法完成。所以我们只是在代码从容器中复制出来后，在主机机器上格式化代码。重新构建这些绑定应该就像这样简单：make src/bindings.rs。但同样，通常情况下你不必这样做，因为绑定已经提交。

librobotcontrol导出的大多数内容都没有包含在bindings.rs中，因为库重新导出了所有各种东西，这些都有更安全、等效的rust版本，例如libm函数。我可能过分热情地进行了筛选，所以请随意提交PR以包含您需要的缺失项。

此库的早期版本使用c2rust将librobotcontrol转换为Rust，而不是尝试上述所有花招。但我担心不完美的转换会导致错误。令我震惊的是，许多东西（包括#include甚至libc类型）都是按模块进行转换的。例如，每个模块中都有一个FILE类型的副本，它们在Rust看来并不兼容。早期的c2rust通过其“重构”支持来防止这个问题[通过支持重构]，但在更近的版本中被移除，以便更容易地将其现代化以适应新的Rust、LLVM等版本。我尝试手动重构，但这会导致我患上腕管综合症。