leptrino-force-torque-sensor

非官方 Leptrino 力矩传感器的设备驱动程序。

Leptrino 传感器系列在这里可以找到 这里。

受 ROS 软件包 leptrino_force_torque 的启发（它是用 C/C++ 编写并用于 ROS 的）。

示例

use leptrino_force_torque_sensor::{LeptrinoSensor, Product};

let mut sensor = LeptrinoSensor::open(Product::Pfs055Ya251U6, "/dev/ttyUSB0").unwrap();

let wrench = sensor.update().unwrap();
println!("{:?}", wrench);

Linux 环境下的依赖项

libudev-dev 在 Linux 环境下是必需的。请通过以下方式安装它：
$sudo apt install libudev-dev

设置

如果您使用的是通过 USB 连接的传感器，可能需要自定义 udev 规则。

此 shell 脚本 可以用于自定义（请详细查看文件）。

运行一个 USB 连接传感器的演示

1. 克隆此仓库。
2. 使用 此 shell 脚本 设置 udev 规则。
3. 连接您的传感器。
4. 通过以下命令运行示例：cargo run --example demo

许可证

MIT

注意

由于我没有其他 Leptrino 传感器，我只测试了此 crate 的 Pfs055Ya251U6 传感器。