ecoord

3D坐标系转换的库。

该库处于早期开发阶段。

贡献

该库由慕尼黑工业大学地理信息学院开发，欢迎贡献。

lib.rs:

3D坐标系转换的库。

可以使用惯性坐标系从几何上描述3D空间中物体的位置。如果已知两个参考系之间的转换（平移和旋转），则可以确定每个参考系中的物体位置。

对于某些物体，如行人或无人机，由于它们在空间中的移动，参考系可以是时间相关的。每个转换对象都有一个以秒和纳秒定义的时间戳，可以应用不同的插值策略，如逐步或线性。

从框架到另一个框架的转换被分配到通道，这使得可以激活和停用选定的通道。如果多个通道描述了从框架到另一个框架的相同转换，则使用优先级最高的通道。如果多个通道具有相同的优先级，则使用按字母顺序排序的最后通道名称。

概述

数据结构

用于JSON反序列化的形式有三种

• ecoord.json：可读的JSON
• file_name.ecoord.json：带文件名的前缀
• file_name.ecoord.json.zst：使用ZStandard压缩算法压缩的JSON

文档结构

• document
  • transforms
    • channel_id：[String]
    • frame_id：[String]
    • child_frame_id：[String]
    • timestamp:
      • sec：[i32]
      • nanosec：[u32]
    • duration：[Option] 持续时间必须重叠（没有未定义的时间）
      • sec：[i32]
      • nanosec：[u32]
    • translation
      • x：[f64]
      • y：[f64]
      • z：[f64]
    • rotation：在四元数中
      • x：[f64]
      • y：[f64]
      • z：[f64]
      • w：[f64]
  • channel_info：通道的附加信息
    • ìd：[String]
    • priority：[Option]<[i32]>
      • 默认值: 0
      • 如果有多个通道对同一帧的子帧持有转换，则选择优先级更高的一个
  • frame_info: 帧的附加信息
    • id: [字符串]
      • 唯一标识符
    • crs_epsg: [Option]<[i32]>
  • 转换信息
    • frame_id：[String]
    • child_frame_id：[String]
    • interpolation_method: [Option]<[字符串]>
      • step (默认): 分段常数插值
      • linear: 线性插值