dynpick-force-torque-sensor

使用纯Rust编写的Wacoh-tech力矩传感器的不官方设备驱动程序。

受到东京开源机器人协会（用C/C++编写，用于ROS）作品的启发。

示例

use dynpick_force_torque_sensor::DynpickSensorBuilder;

let mut sensor = DynpickSensorBuilder::open("/dev/ttyUSB0")
    .and_then(|b| b.set_sensitivity_by_builtin_data())
    .and_then(|b| b.build())
    .unwrap();

sensor.zeroed_next().unwrap(); // Calibration

let wrench = sensor.update_wrench().unwrap();
println!("Force: {}, Torque: {}", wrench.force, wrench.torque);

Linux环境下的依赖

libudev-dev在Linux环境下是必需的。请通过以下命令安装它：
$sudo apt install libudev-dev

设置

可能需要自定义udev规则。

此shell脚本可用于自定义（请详细查看文件）。

运行一个连接USB传感器的演示程序

1. 克隆此仓库。
2. 使用此shell脚本设置udev规则。
3. 连接您的传感器。
4. 通过以下命令运行示例：cargo run --example demo

许可证

MIT

注意

我仅通过WDF-6M200-3传感器测试了此crate，因为我没有其他dynpick传感器。