dubins_path

这是一个计算双曲路径的 crate

许可证

根据以下许可证之一授权

• Apache 许可证 2.0 ( LICENSE-APACHE 或 http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)
• MIT 许可证 ( LICENSE-MIT 或 https://opensource.org/licenses/MIT)

任选其一

贡献

除非你明确说明，否则根据 Apache-2.0 许可证定义的，任何有意提交以包含在作品中的贡献，都将如上双许可，不附加任何额外条款或条件。

lib.rs:

本 crate 计算双曲路径

起点是 (0,0) 面向正 y 方向

获取路径的参数

• radius: 你可以驾驶的最小半径或你想要驾驶的半径（f64）
• end_point: 你想要到达的点（Point）
• end_angle: 你想要在结束时拥有的角度（Angle）

路径可以分为两个子部分

• 圆形-直线-圆形 (CSC) 路径

  • 右-直线-右 (rsr) 路径
  • 右-直线-左 (rsl) 路径
  • 左-直线-右 (lsr) 路径
  • 左-直线-左 (lsl) 路径

注意：rsr 和 lsl 路径可以在平面上每个点上构建，rsl 和 lsr 可能会返回错误，因为那时路径无法构建

• 圆形-圆形-圆形 (CCC) 路径

  • 右-左-右 (rlr) 路径
  • 左-右-左 (lrl) 路径

注意：两种路径都可能在点太远时返回错误