Bonsai 盆栽

Rust 实现

目录

• 行为树快速入门
• 概念
• 示例
• 开发指南
• 看板
• 荣誉提及

使用 Bonsai

Bonsai 可在 crates.io 上使用。推荐的方法是在 Cargo.toml 中添加一行，例如

[dependencies]
bonsai-bt = "*"

什么是行为树？

行为树（BT）是一种数据结构，我们可以在其中设置某些行为的规则以及它们的执行顺序。BT 是创建复杂系统的非常有效的方法，这些系统既模块化又反应灵敏。这些属性在许多应用中至关重要，这也导致了 BT 从计算机游戏编程扩展到 AI 和机器人学的许多分支。

如何使用行为树？

行为树形成一个树结构，其中每个节点代表一个进程。当进程终止时，它会发出 Success 或 Failure 信号。然后父节点可以使用这些信号来选择下一个进程。使用 Running 信号来表示进程尚未完成。

例如，如果你有状态 A 和状态 B

• 如果 A 成功，则从状态 A 移动到状态 B：Sequence([A, B])
• 当状态 A 正在运行时，将其移动到状态序列 [B]。如果状态序列 [B] 中的所有状态按顺序成功，检查 A 是否仍在运行，并重复。如果 A 成功或任何状态失败，则停止：RepeatSequence(A, [B])
• 首先尝试 A，如果失败再尝试 B：Select([A, B])
• 如果 condition 成功，则执行 A，否则执行 B：If(condition, A, B)
• 如果 A 成功，则返回失败（反之亦然）：Invert(A)
• 当 A 正在运行时，重复执行 B：While(A, [B])
• 永远执行 A 和 B：While(WaitForever, [A, B])
• 并行运行 A 和 B 并等待两者都成功：WhenAll([A, B])
• 并行运行 A 和 B 并等待任一成功：WhenAny([A, B])
• 并行运行 A 和 B，但必须在 B 之前成功执行 A：After([A, B])

有关更多信息，请参阅 Behavior 枚举。

在行为树中调用长时间运行的任务

为了确保行为树始终响应，重要的是要创建的动作能够立即执行，以免阻塞树遍历。如果您有长时间运行的任务/函数，可能需要几秒或几分钟才能执行——无论是 async 还是 sync，则可以将这些作业调度到后台线程，并通过通道获取任务的状态。

请参阅 /examples 文件夹中的 async drone 示例以获取更多详细信息。

使用示例

请参阅 示例 文件夹。

类似的项目

Bonsai 启发于许多其他项目，以下是一些值得注意的

• ai_behavior（Bonsai 是该项目的延续）
• aspen
• behavior-tree
• stackbt