stepgen

步进电机速度斜坡生成器。

给定加速度、目标速度和目标步数停止的位置，生成步进电机的加速度或减速度曲线，以步之间的延迟形式表示。

使用David Austin在《实时生成步进电机速度曲线》一文中提出的算法。

示例

use stepgen::Stepgen;

let mut stepper = Stepgen::new(1_000_000);

stepper.set_acceleration(1000 << 8).unwrap(); // 1000 steps per second per second
stepper.set_target_speed(800 << 8).unwrap(); // 800 steps per second (4 turns per second)
stepper.set_target_step(1000).unwrap(); // stop at step 1000

// Take 99 steps
for _ in 0..99 {
    println!("{}", stepper.next().unwrap());
}

assert_eq!(99, stepper.current_step());
assert_eq!(113621, stepper.current_speed());
assert_eq!(2242, (stepper.next().unwrap() + 128) >> 8); // delay for 100th step, rounded to the nearest integer

关于数字的说明

在少数API中，stepgen将数字保留为定点数，使用最低的8位表示小数部分，其余位表示整数部分。

许可证

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• Apache许可证2.0版本，(LICENSE-APACHE 或 https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0)
• MIT许可证 (LICENSE-MIT 或 http://opensource.org/licenses/MIT)

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