快速扩展随机树路径规划算法

概述

这是一种随机数据结构，旨在解决广泛类别的路径规划问题。

可视化器： rtt-demo

理论

• http://msl.cs.uiuc.edu/~lavalle/papers/Lav98c.pdf
• http://msl.cs.uiuc.edu/rrt/
• http://planning.cs.uiuc.edu/node231.html
• https://stackoverflow.com/questions/11933385/rapid-exploring-random-trees

库

rtt 是一个Rust包，具有非常抽象的算法实现。除了原始算法（采样、内存管理、最近节点搜索等）之外，其他一切均留给库用户。

在 rtt::util 模块中提供了一些有用的数据结构和辅助工具，方便用户使用，例如

• rtt::util::rtt::vec_slist：基于 Vec 实现的单链树
• rtt::util::no_err：对 Result<T, !> 类型的简单包装

示例使用

尝试自己运行 示例

% cargo run --example rect_maze

Maze of 15 rows and 24 cols, start: (1, 3), finish: (8, 2)
Path planned in 2707 iterations:
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#  ++  #  ++++##########
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#   +++#  +   #  +     #
#     +++++   #  +     #
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