Lib.rs

Rust 接口，用于与基于 μITRON 及其派生品的操作系统交互。

内核选择

此crate为每个支持的RTOS内核实现公开了一个Cargo功能。以下是被支持的：

• asp3: TOPPERS/ASP3
  • 支持的其他功能：dcre（动态对象创建）、rstr_task（受限任务）、messagebuf（消息缓冲区）、ovrhdr（溢出处理器）、subprio（任务子优先级）
• solid_asp3: 带有 SOLID 扩展的 TOPPERS/ASP3
  • 支持的其他功能：dcre（动态对象创建）、messagebuf（消息缓冲区）、pi_mutex（优先级继承）、exd_tsk（退出并删除调用任务）
• fmp3: TOPPERS/FMP3
  • 支持的其他功能：systim_local（处理器局部内核滴答）
• solid_fmp3: 带有 SOLID 扩展的 TOPPERS/FMP3
  • 支持的其他功能：dcre（动态对象创建）、systim_local（处理器局部内核滴答）、exd_tsk（退出并删除调用任务）
• none（默认）：公开所有函数但始终引发恐慌的存根实现

启用这些功能中的多个是错误的。指定不正确的内核是不安全的，因为内核之间的 ABIs 不同。此 crate 假定调用指定内核的 API 函数是内在安全的（如果使用正确）。为给定内核指定不受支持的功能可能会导致编译器或链接器错误¹。

项目根据所选内核支持的功能集进行 cfg 门控，以便在编译时检测到不存在功能的用法。

Cargo 功能

除了上述描述的内核选择功能外，此软件包还支持以下Cargo功能

• nightly 启用仅限nightly版本的功能。目前，此功能启用了 doc_cfg 并暴露 itron::time::timeout!。
• unstable 启用不稳定（在API稳定性方面）的实验性功能，这些功能在未来可能会更改或删除。

API设计

本节仅在启用unstable功能时相关。

对象ID包装器

内核对象ID封装在不可见包装器中，可以通过调用创建方法或从原始对象ID转换来构造。虽然与任意内核对象的交互本身不会显示内存不安全，但从原始对象ID的转换必须通过 unsafe 调用来完成，因为创建的包装器可能会被用来干扰其他代码对这类对象的使用，破坏其假设，可能违反内存安全。删除无所有权的对象也是 unsafe，因为这些对象可能仍在其实际所有者中使用，如果ID被重用，实际所有者将触摸看似无关的对象。我们称之为 外部对象安全 的这种系统与在撰写时提出的 Rust RFC 中的I/O安全相关。

允许 获取 当前处理器的当前任务的对象ID包装器。然而，以这种方式创建的包装器不得比原始任务存活时间更长。

假定内核处于运行状态

假定在内核运行时调用此crate的函数（即，sns_ker 返回 FALSE）。确保它们不在初始化或终止例程中调用是应用程序程序员的职责。

受限任务

如果未通过 rstr_task 功能启用受限任务，则假定调用者是 非受限任务。当从受限任务调用时，阻塞函数可以返回 E_NOSPT，如果不启用 rstr_task 功能，则不会被处理并会导致UB。