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ev3dev-lang-rust

Rust 语言的 ev3dev 绑定

由 Lars Westermann 和 5 位贡献者 提供

26 个版本 (13 个破坏性更新)

0.14.0 2024年2月25日
0.13.0 2023年8月13日
0.12.1 2022年5月10日
0.12.0 2022年1月30日
0.4.0 2018年9月30日

#67 在 嵌入式开发 中排名

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MIT 许可证

190KB
3K SLoC

Rust 语言的 ev3dev 绑定

Build Latest version

注意

要使用此项目与 BrickPi 平台一起使用，必须启用相应的功能。功能 ev3、brickpi 和 brickpi3 是互斥的。

[dependencies]
ev3dev_lang_rust = { version="0.13.0" default-features=false, features=["brickpi"] }

用法

extern crate ev3dev_lang_rust;

use ev3dev_lang_rust::Ev3Result;
use ev3dev_lang_rust::motors::{LargeMotor, MotorPort};
use ev3dev_lang_rust::sensors::ColorSensor;

fn main() -> Ev3Result<()> {

    // Get large motor on port outA.
    let large_motor = LargeMotor::get(MotorPort::OutA)?;

    // Set command "run-direct".
    large_motor.run_direct()?;

    // Run motor.
    large_motor.set_duty_cycle_sp(50)?;

    // Find color sensor. Always returns the first recognized one.
    let color_sensor = ColorSensor::find()?;

    // Switch to rgb mode.
    color_sensor.set_mode_rgb_raw()?;

    // Get current rgb color tuple.
    println!("Current rgb color: {:?}", color_sensor.get_rgb()?);

    Ok(())
}

有一个 模板仓库，其中包含为此 "Hello World" 示例进行交叉编译和性能/二进制大小优化的所有必需配置。

支持的功能

  • 电机
    • LargeMotor [lego-ev3-l-motor、lego-nxt-motor]
    • MediumMotor lego-ev3-m-motor
    • TachoMotor：围绕 LargeMotor 和 MediumMotor 的有用包装器，以简化常用函数的使用
  • 传感器
  • 实用工具
    • Button：提供对 ev3 砖上集成按钮的访问
    • Led：提供对ev3砖块上集成LED的访问
    • PowerSupply：提供对电源信息的访问
    • Screen：提供对ev3砖块上集成显示的访问
    • sound：提供对ev3砖块上集成扬声器的访问

ev3机器人的交叉编译 - 使用musl工具链

  1. 安装armv5te-musl工具链

    rustup target add armv5te-unknown-linux-musleabi

  2. 创建包含以下内容的.cargo/config.toml

    [build]
target = "armv5te-unknown-linux-musleabi"

[target.armv5te-unknown-linux-musleabi]
linker = "rust-lld"

  3. 构建二进制文件

    cargo build --release

    --release标志是可选的。然而，它可以以30倍的速度加快执行时间。目标二进制文件现在位于target/armv5te-unknown-linux-musleabi/release/{application_name}。

使用docker的ev3机器人交叉编译

如果您需要交叉编译其他依赖项（例如openssl或paho-mqtt），使用完整的交叉编译工具链会更容易。为此，您可以使用提供的docker镜像pixix4/ev3dev-rust:latest。

  1. 设置docker环境

  2. 创建包含以下内容的.cargo/config.toml

    [build]
target = "armv5te-unknown-linux-gnueabi"

[target.armv5te-unknown-linux-gnueabi]
linker = "/usr/bin/arm-linux-gnueabi-gcc"

  3. 构建二进制文件

    docker run --rm -it -v $(pwd):/build -w /build pixix4/ev3dev-rust:latest \
   cargo build --release

    --release标志是可选的。然而，它可以以30倍的速度加快执行时间。目标二进制文件现在位于target/armv5te-unknown-linux-gnueabi/release/{application_name}。

    如果您这样做，您会注意到每次构建都会在Updating crates.io index上长时间停滞。为了加快这一步骤，您可以使用cargo的vendoring机制。

    cargo vendor

    执行上述命令，并将以下额外的配置添加到.cargo/config

    [source.crates-io]
replace-with = "vendored-sources"

[source.vendored-sources]
directory = "vendor"

优化二进制文件大小

  • 启用“fat”链接时间优化和剥离调试符号：默认情况下，rust只为每个crate执行lto。要启用全局lto（这将导致更彻底的无效代码消除），请将以下额外的配置添加到您的Cargo.toml。这还会从二进制文件中删除额外的调试符号。通过这种方式，您可以减少“Hello World”示例的二进制文件大小超过90%。

    [profile.release]
lto = true
strip = "debuginfo"

    strip选项需要rust 1.59.0。如果您使用的是较旧版本，您可以使用docker手动完成此操作

    # Run in interactive docker shell
docker run -it --rm -v $(PWD):/build/ -w /build pixix4/ev3dev-rust
/usr/bin/arm-linux-gnueabi-strip /build/target/armv5te-unknown-linux-gnueabi/release/{application_name}

# Run directly (e.g. via Makefile)
docker run --rm -v $(PWD):/build/ -w /build pixix4/ev3dev-rust \
     /usr/bin/arm-linux-gnueabi-strip /build/target/armv5te-unknown-linux-gnueabi/release/{application_name}

编辑器支持

如果您在使用rust analyzer时遇到代码补全或内联文档问题，启用以下设置可能会有所帮助

{
  "rust-analyzer.cargo.loadOutDirsFromCheck": true,
  "rust-analyzer.procMacro.enable": true
}

(来自VSCode的示例 settings.json)

docs.rs文档

要构建完整的文档（包括screen功能），请使用

RUSTDOCFLAGS="--cfg docsrs" cargo +nightly doc --features ev3,screen

依赖项

~1.2–4.5MB
~48K SLoC