canopeners

不完整的但易于使用的Rust中CANOpen标准的实现。

示例

所有示例都是阻塞的。使用conn.set_{read_write}_timeout设置超时。

发送单个消息

Conn::new("vcan0").map(|conn| {
    let nmt = Nmt::new(canopeners::NmtFunction::StartRemoteNode, 10);
    conn.send(&Message::Nmt(nmt)).unwrap();
})

向远程节点上的对象字典写入字节

Conn::new("vcan0").map(|mut conn| {
    conn.sdo_write(
    /* remote node id */ 0x10, 
    /* index */ 0x1000,
    /* sub index */ 1,
    /* data, can be any length */ &[1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10])
    .unwrap();
})

从远程节点上的对象字典中读取字节

Conn::new("vcan0").map(|mut conn| {
    let res = conn.sdo_read(
    /* remote node id */ 0x10, 
    /* index */ 0x1000,
    /* sub index */ 1)
    .unwrap();
    dbg!(res);
})

构建

nix develop
cargo build

如果您想使用系统cargo，只需执行cargo build即可

测试

setup_vcan.sh设置虚拟CAN总线。 tests/依赖于此

待办事项

• 所有消息类型的枚举（不能将impl trait用作函数返回类型）
• 发送/接收SDO
• 通过vcan的状态无关示例
• 分段SDO
• 易于发送/接收SDO的陶瓷包装器
• 完成用binrw替换手动位操作
• package.nix
• 将simple.rs示例转换为测试
• 修复cargo警告
• 修复clippy lint
• 为所有消息类型添加send_acked
• 节点根据同步消息发送TPDOs
• 扩展ID支持