AHRS融合

基于卡尔曼滤波的Adafruit NXP传感器融合算法的Rust移植。

链接

此库是 no_std，例如在ARM上，您需要提供例如 sinf(..) 的实现。最简单的方法是仅通过extern链接到例如： cmsis_dsp（更多信息请参阅此链接）并选择一个实现来提供数学函数。

使用 micromath

$ cargo add cmsis_dsp --features micromath

如果您不使用cmsis_dsp库，也请在您的crate中添加以下内容

extern crate cmsis_dsp;

Python绑定

您还可以通过Python绑定使用此小型库。进入 python 目录，并在您的虚拟环境中使用 pip 或例如 maturin develop --release 进行安装。

从命令行使用

还有一个小的命令行工具，它接受频率作为其参数，并从stdin读取加速度计和陀螺仪作为CSV。它输出每行的旋转加速度。可以通过启用 build-bin 特性标志来构建或安装。

$ cargo install --feature build-bin --path .
$ echo 1,2,3,4,5,6 | ahrs-csv 10

资源

• https://github.com/adafruit/Adafruit_AHRS
• https://www.nxp.com/docs/en/user-guide/NSFK_Prod_UG.pdf
• https://github.com/PaulStoffregen/NXPMotionSense
• https://github.com/memsindustrygroup/Open-Source-Sensor-Fusion
• https://se.mathworks.com/help/fusion/ref/ahrsfilter-system-object.html